“黃袍”往往被看做古代帝王的服色，其實，在唐宋之前，君王、皇帝對穿什麼顏色的袍服，並沒有明確的規定。西周、東周時期，據《禮記·月令》記載，天子“着青衣”。春秋時期，各諸侯國紛爭，國君的袍服更是五花八門。
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到了秦朝，由於盛行“五行”之說，秦王朝崇尚水德，以黑服爲貴，所以秦始皇就穿黑色袍服。而晉代，因爲崇尚金德，以紅色爲貴，所以晉代皇帝就穿紅袍。
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“黃袍”作爲帝王專用衣着的地位是到唐朝才確立的。此前，黃色服飾在社會一直比較流行，唐以後，皇帝已經不情願自己和一般人同着黃袍了，唐高祖於是下令“禁止庶不得以赤黃爲衣服”。唐高宗時又重申“一切不許着黃”。但是這時的規定並不嚴格。
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到了五代十國時期，北漢與契丹南侵，趙匡胤率兵北征，到陳橋驛時，衆軍士以黃袍加其身，擁立爲帝。隨後回兵汴京，正式登基，建立北宋，從而使黃袍正式成爲皇權的象徵。宋仁宗時還規定：一般人衣着不許以黃袍爲底或配製花樣。自此，不僅黃袍爲皇帝所獨有，連黃色亦爲皇帝專用。
